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第三十章 8CPU的两个解决方案 (第1/3页)

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小若她们走了。应龙回到实验室继续调整三型。

今天之所以扫地的时候要她们都站在屋外,是因为三型在做一件事的时候,只能对这件要做的事情聚焦,其余一概不管。扫地过程中,三型只关心他要清扫的范围,这时如果有人进来,他根本不会注意到,移动中就有可能发生危险。当然,他扫地时,地面是一定会看的,所以不会撞到东西。如果应龙要三型直视着自己往前移动,就算小若横躺在地上,三型也会毫不迟疑地从她上面开过去……因为他不会注意到要做的事情以外的人或事。这就是为什么三型比较危险的原因。

三型的视频和空间不对应的问题一直就没有解决。跟关注不到其他事的问题是一样的,三型的空间定位全靠视频分解,看不到的或分解之后位置不正确,他都会以视频结果为准。如果三型的视角看到扭曲的画面,他一定会以扭曲的画面来参考自己的行动位置。然后……当然一定会出各种危险。应龙在没解决这个问题之前,不太敢跟移动中的三型站得太近。

要是能像人一样,闭上眼睛也知道东西大概在什么位置就好了。

应龙突然有想法了。如果再追加一个模块,用于管理空间位置,以这个模块的定位来管理三型的移动,再参考视频的结果进行修正的话,不就跟人一样了吗?人闭上眼睛的时候也能知道物体大约在什么位置上,是因为在脑海中存有自身所处空间的空间记忆。物体大约离自己多远,自己走几步可以到达,向哪里伸手可以碰到,人都会记得相对的位置。所以人闭上眼睛也能摸到东西。三型太过于依赖视觉,没有视觉就不能移动,所以三型从视觉得到信息有错时,也是照着错的信息去处理。

应龙兴奋地开始设计空间感模块。估计再有一段时间,三型在熟知环境的情况下,关闭摄像头也可以安全移动了。应龙工作了两天,模块制作成功。三型不仅成功解决了移动的问题,连获得物体的安全问题也解决了。那天小若递眉刀过去时,三型绕着看了很久,是为了从不同角度确认小若的手指不会被自己夹到。这是应龙为了安全才设定的要求。因为三型依赖视觉,不看清楚就跟人发生直接接触很危险。现在有了空间感模块,一切都不同了。

应龙拿着一张纸,递给三型。三型只要看一次,就能确定纸张的大小。三型顺利地拿到应龙递来的纸张。三型首先在第一次观察时,就对应地在空间感模块中形成一个数据,定义纸张的相关信息。同时也能定义了应龙的位置(包括手的位置)。三型再通过一个不同角度的视觉分析的结果,作为简单的校验,就可以计算并修改空间感模块中的数据。整个空间中所有三型看到的物体,都会记录在里面。只要位置不发生变化,大体的位置三型都清楚。如果位置发生变化,三型会按自己的位移相对位置进行计算,并根据自己看到的内容进行实时修改。当他直接看到变化时,会相应地对空间感模块中的数据进行修正。当然,这种计算还不是十分jing确,移动后的空间误差在正负十厘米,视觉可见范围的误差在正负四毫米。

应龙开始测试三型的空间感。

他在地上横放一支钢笔,再跑到三型前进时有可能压到钢笔的位置,叫三型到他面前来。三型主动在快到达钢笔位置的时候,停一下,低头把钢笔拾起来,再继续往前走过来。在应龙命令三型不要捡拾钢笔时,三型到达钢笔附近时,会低头看一下,再绕行一下,之后再向应龙前进。这证明了三型在行动之前观察周围环境时,已经认出了钢笔,并记录了钢笔位置。当他知道接近物体时,通常应龙不强制要求他搞破坏时,三型会选择安全地到达,不损坏任何物体。之所以自动拾取了钢笔带给应龙,那是因为前几天测试时,应龙教三型“这是我的钢笔”,应龙还教三型“把东西放到应该放的位置,或者还给属于他的人”。

如果在不能确定是否会损坏物体的情况下,三型会再通过视觉确认一下状况。这样一来,安全就不再是问题了。三型能关注到的事物也一下子多了起来,在做某件事的同时,也会注意到其他物体的位置,行动变得更安全了。

当然,功能的提高,总是要付出代价的。应龙的空间感模块在运行时,大量消耗内存和cpu速度。现在一台微机的处理能力已经接近负荷了,应龙必须想办法解决这个硬件的限制。不然,后面的开发都没办法进行了。

应龙想制作一个桥接电路。他想把两到三台微机的硬件通过桥接电路连接,成为一台微机。共用三台的cpu和内存。不过看起来挺难的,而且将来可能要反复进行同样的工作。随着硬件的发展,微机的主板也在不断变化,形状大小和元件位置不断地变化。要想做一块通用的桥接电路板是不可能的。如果使用中的微机硬件需要更新换代,应龙的桥接电路板就要重新设计制作。要不然就只能把当前的硬件一直用下去。应龙希望三型的硬件是可更换的,要是能直接替换主板及其上的全部配件就好了。最好只要把微机的主板拿下来,往三型上面一插就行。这个问题解决起来可能相当花时间。

应龙又开始考虑新方案。要是能设

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