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三天后，马超等四路大军都到了。于是诸葛亮让马超，马岱为先锋，带30天的干粮，率领5万骑兵以迅雷不及掩耳之势直奔岐山，要在岐山直接攻打陇右，打他个措手不及，快速拿下武都，阴平和陇西，南安，天水五郡。打通与羌族的联络。五郡收服以后一路向东，守住街亭要道。让魏延，邓芝领5万大军出箕谷，占领郿县，截断曹真的长安援军，并在箕谷口建立关口做好防御。命关兴率领5000大军向陈仓督运粮草，命杨仪率5000大军向郿县督运粮草。张苞，刘封随诸葛亮领大军5万，走陈仓道，直奔陈仓。三路大军齐出，进可攻退可守，互为犄角之势。
关平知道，这次北伐，是诸葛亮第一次北伐，事关重大，如能成功蜀军的实力将大增，不但能打通丝绸之路，而且能源源不断的获得羌族的战马，对以后的中原之战大大有利。而且天水可是有一个蜀汉后期的天才大将姜维呢。他得去看看。不知道能不能遇上。而且诸葛亮第一次北伐陇西三郡可是直接归顺的。应该牢牢的把陇西这些地盘站稳了，不容有失。于是他向诸葛亮请缨，跟随马超，攻打凉州。诸葛亮也觉得这路大军非常关键，关系到北伐的成果。而且关平这段时间足智多谋，智勇双全，的确值得托付。于是就同意了。
这时候魏延站了出来，说:“军师，我有一计，可直接拿下长安。”
“偶？文长说来听听。”
“从汉中到长安最近之路是子午谷，不如给我精兵，我可在一月内拿下长安。”魏延说。
“诸葛亮思索片刻，摇了摇头，文长，子午谷道路虽短，但十分险峻，如果曹军在沿路设下埋伏，岂不全军覆没？不如岐山和褒斜谷，箕谷这几路道路宽阔，行军稳妥。你还是攻打郿县吧，我们之间离得也比较近，能互相援助，更加安全稳妥。”
“军师，兵贵神速，贵在出奇制胜啊！”文长曰。
“此事不必再议，执行命令！”
魏延心中一叹。关平也无奈微微摇了摇头，诸葛亮还真是和历史上说的一样啊。不过亲身经历，也觉得诸葛亮的安排更加稳妥一些。
大军安排完毕，诸葛亮让大家吃饱喝足，立即出发。因为是暗度陈仓，所以兵贵神速。
别的不说，单讲马超，关平这一路大军，因为全是骑兵，速度非常快，出发一天就到了武都郡，武都郡太守听说马超亲自带大军来了，而武都只有2000兵马，知道马超威猛，直接献关投降了。阴平守将听闻武都不战而降，也主动归附。不到两天，武都、阴平二郡归附后，马超立即派人向诸葛亮禀报喜。诸葛亮立刻派人到成都，让刘备从成都派出将领，各带2000兵马进驻防守，并进行开荒屯田，为后期凉州治理做好准备。